В середине XVII века вдоль дороги от Москвы до летней резиденции царя Алексея Михайловича в селе Коломенском были установлены высокие деревянные верстовые столбы с обозначением расстояния до конечного пункта. Первые верстовые столбы на дорогах от Петербурга до Царского Села и Петергофа тоже были деревянными. Такие дороги назывались столбовыми. А верстовой столб в народе стали именовать Коломенской верстой. Русская мера - путевая верста равнялась 500 саженям - 1,0668 километра. Затем появилась практика указывать расстояние до столицы от каждой почтовой станции.

В царствование Екатерины II комиссия о каменном строении Петербурга и Москвы принимает решение о благоустройстве главных въездов в столицу по Царскосельской и Петергофской дорогам и о замене деревянных указательных столбов на каменные. Дорожные знаки в виде обелисков из гранита или мрамора были изготовлены по единому образцу.

Первый такой столб появился в 1774 году на левом берегу Фонтанки вблизи Триумфальных ворот. В 1774 верстовые столбы появились вдоль Царскосельской дороги от границы Санкт-Петербурга (в XVIII веке граница города проходила по Фонтанке) до Царского Села. Последний верстовой столб был установлен на границе Екатерининского парка вблизи Орловских ворот. Автором верстовых столбов считают архитектора А. Ринальди, хотя документально авторство Ринальди не подтверждается. По более поздним данным, их автор - архитектор Ж.Б. Валлен-Деламот.
 

Верстовые столбы изготавливались в строительных мастерских Исаакиевского собора. На первом и последнем верстовом столбе были установлены солнечные часы. Уцелевшие верстовые столбы реставрированы в 1970-1990-х годах.